求大神教我VB，反馈控制，并进行补偿纠正
我打算控制一个电机的位置，但反馈补偿部分我不太会，求大神指导
我的要求是：我给电机设定一个值a，但电机运行后，我用传感器检测为b（a不等于b），由于存在偏差，我希望通过程序就行纠正，知道电机运行的值等于设定值a
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ctrl<------->motora0------------>|
|<----------- b0
a1 = a0-b0---> |
|<----------- b1
a2=a1-b1-----> |
一般反馈控制，大概就是这个样子。
多退少补而已。
--------------------编程问答-------------------- 谢谢，whales大神，如果能用VB表现出来就更好了 --------------------编程问答-------------------- 楼主想要表达的意思是，给电机10000个脉冲，理论上电机应该运动到A点停止，但是，由于步进电机运动存在脉冲丢失的情况，所以，通常情况下，10000个脉冲，电机只能运行到B点（B点比A点距起始点近）。是否是这个意思？
如果是这个意思，最好的办法就是在电机的转轴上加一个编码器，用它来检测脉冲数，也就是说，电机转一圈如果必须1000个脉冲的话，编码器就肯定计数为1000，但发出的控制脉冲肯定是大于等于1000的。
从设计思路上说，你的这个问题应该不是程序的问题，而是电气设计的问题，增加一个检测回馈装置，问题将很容易坚决。 --------------------编程问答-------------------- 具体的办法就是给电机发送一个很大的驱动脉冲，使电机运动，用编码器计数电机运动过程中实际有效的脉冲数，当脉冲数到达想要控制的脉冲数后（也就是电机运动到了要到的位置），立马停止给电机发送的驱动脉冲。 --------------------编程问答-------------------- @贝隆 ：
1、对于你说到的这个问题，电机的检测一般是用Timer循环扫描的，为了能实时显示（看的清楚），一般时间比较长，如果电机转速高的话，会超过设定值的。
2、我的其实是想做成类似于数控机床那样的设备，电机这边有500线的编码器，精度可以满足，但是那个负载由于传动齿轮间隙什么的，不一定在电机达到位置时，能够达到想要的位置。所以才需要进行那种反馈的 --------------------编程问答-------------------- 这种事情通常由下位机来做的，上位机通常把任务或阶段性任务传给下位机后，就不用管控制那一块了，最多做个状态回显，实时采集与精度控制该由下位机来做，这样才能保证精度。 --------------------编程问答-------------------- 以我的经验来看，楼主的想法是无法实现的。通常控制电机都是用脉冲输出办卡或这PLC模块来控制。至于编码器的读数也是如此。PC想要跟上这个速度，是不现实的。 --------------------编程问答-------------------- @贝隆
电机是私服电机，有私服驱动器作为下位机，进行驱动控制。我用VB主要是检测外部负载的位置，根据外部负载的实际位置和设置位置的差值来继续控制电机运行。把上一步的差值加到下一次的电机运行中 --------------------编程问答-------------------- 这都是自动化控制的设计问题. 跟VB有啥关系?
关键是你自己得了解这个闭环控制的逻辑流程, 至于反馈补偿量, 可以慢慢调节.直到合适为止. --------------------编程问答-------------------- 楼主的这些问题都是伺服电机完成的，对于上位机而言，也就是发一个命令，告诉脉冲输出单元（或者模块，或者板卡）发脉冲和控制信号就是。说白了，上位机的工作原理是不可能实现你的要求。建议楼主可以了解以下伺服电机的工作原理，你只要明白了伺服电机的工作原理，我想你的问题就不是问题了。
此外伺服电机驱动器本来就是带有脉冲信号回馈的，我前面所说的编码器就不需要了。现在的伺服电机做得很强大，这些功能都是很基本的功能。原理也是很简单的。
还有一种方法，如果你的电机每次都是运动到同一个指定位置停止，那么建议你在这个位置安装一个光电开关用于定位，每次当电机运行到这个位置就停止发脉冲即可，就不需要脉冲回馈补偿什么的了。 --------------------编程问答--------------------
+1 --------------------编程问答-------------------- @妞妞他爹
这个问题有见解，谢谢哈 --------------------编程问答-------------------- @贝隆 人类
有机会给你们讲讲数控机床的知识。光电开关就是一个继电器而已，它只是切断电源，高度电机就算切断电源，在大的转动惯量下还是会运行一会儿的。不是立马就停的。
感谢你们为我提供的建议，谢谢哈 --------------------编程问答--------------------
数控机床不单是什么软件或电子电路的问题，还有机械问题，还有，如果要加光电开关，肯定要在机械设计上考虑过缓冲速度放在合适的位置，不是乱放的。而且，在处理电机停转的过程中，不是停止供电就完事的，而是要进行反转或电磁拉紧的操作。这样才会减少缓冲造成的问题。所以，这种问题不是单纯从软件考虑的，还要冲电子、机械进行整体设计的。当然，如果你没有条件在硬件上加刹车系统，就只有靠软件来解决这种误差，不过相对来说，精度总是不够的。
--------------------编程问答--------------------
光电开关，不是继电器，准确的说它是一个提供ＤＩ信号的器件。此外就你说的电机转动惯性的问题，这其实很容易解决，而且在实际的工作中我也经常处理这样的问题。解释如下：
你给伺服电机驱动器一个很高频率的脉冲，那么伺服电机就将以很高的速度运行，当你的电机以最高速度运动一定脉冲数时（这个脉冲数可以在调试的过程中定，比如总的脉冲数的90％，或者运动到距离光电开关合适的距离是的脉冲数），你就减小脉冲的输出频率，降低频率后，电机的运动速度就会减慢，慢到你认为合适的速度（这个速度你可通过调试获取），慢速运动到光电开关的位置，电机很容易就停止运行了，根本没有你所说的惯性问题。
ＰＳ：无论是脉冲输出卡还是ＰＬＣ模块，都是有加速或者减速的函数的，也就是说，电机速度增加和降低都不是台阶式的，而是有上升或下降曲线的。这个你可具体去参阅资料。 --------------------编程问答-------------------- 多一句嘴，脉冲数的多少，决定了你的工件运行的距离远近。 --------------------编程问答-------------------- 提醒：小心空回误差。
补充：VB , 基础类
